2016年11月02日

RANSACのテスト その2

前回は2次曲線で近似しましたが、今回はPCLに付属のサンプル点群をオーソドックスな平面で近似してみました。PCLで使用されているPCDデータですが、ファイルフォーマット的には簡単なのですが、binary_compressedデータは圧縮が入ってきて面倒だったので、結局PCLを使うことにしました。表示は自前でOpenGL使ってやっています。

PCLは以前all-in-one-installerを使用してインストールしていたのですが、すっかり忘れていてソースからCMake使ってコンパイルしました。FLANNとかBoostとか必要で結構面倒でした。

平面近似についてはこちらも前回同様特異値分解を用いてパラメータ推定をしました。平面の方程式は以前の記事でまとめていましたので、そこを参考にしました。

実行結果

PCL付属のfive_people.pcdを読み込んで表示した結果です。PCDファイルとはY軸が反転しているのか、上下が逆さまになっていましたが、気にしないことにしました。

pcl_test_001.png

以前の記事でOctreeを使った近傍探索も試していましたので、おまけでマウスでクリックしたところに赤い球を表示して、そこの座標を表示するようにしてみました。

続いて、平面近似した結果です。未知数4個なので、4点使って点と平面の距離が0.1以下の点群の数を、10000パターン試して最も一致数が多いものをRANSACで選んでいます。こちらもおまけで平面の領域+閾値の幅を適当に区切った直方体と、範囲内の点群を緑色で表示しています。

pcl_test_002.png

前回も書きましたが、この辺は自分で実装しなくてもPCLでできるのでほぼ確認の意味ですが、RANSACは大体使えるようになったので何か機会があれば使ってみたいと思います。
posted by シンドラー at 19:03 | Comment(0) | TrackBack(0) | Image Processing | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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