2010年10月02日

ステレオマッチングのテスト

下記サイトを参考に、速度等は考えずにとりあえず面積相関でステレオマッチングを試してみました。

http://www.image.esys.tsukuba.ac.jp/range_finder/stereo/index.html

実行結果

画像は参考サイトのものおよび筑波のテスト画像を使用させていただいております。

フィルタのサイズ:11x11

左上:原画像(左)
右上:原画像(右)
左下:自分で実装した結果
右下:OpenCVのcvFindStereoCorrespondenceBM

OpenCVの関数はカメラ間の距離(基線長)がある一定以上長くなるとうまく動かなくなる気がします。
パラメータをちゃんと設定すれば解決できる気もしますが。

テスト画像で基線長が一番長いもの

bm_test_003.JPG

テスト画像で基線長が一番短いもの
探索範囲制限なし(左)とあり(右)

bm_test_004.JPGbm_test_005.JPG

参考サイトの画像
bm_test_002.JPG

自分で実装したものはFPSが0.2とかひどいことになっていますがcvIntegralなどを使えばもう少しは早くなるはずです。
posted by シンドラー at 18:27 | Comment(3) | TrackBack(0) | Image Processing | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
この記事へのコメント
初めまして。ステレオマッチング初心者で、当記事を参考にさせていただきました。

一点質問させてください。
tsukubaの画像を利用した、ステレオ計測の評価はよく見かけるのですが、内部パラメーターと外部パラメーターってどこかに記載があるのでしょうか?自分も試してみたいのですが見つけれらず迷っています。

よろしければ返信お願いいたします。
Posted by hirosi at 2016年06月08日 23:53
コメントありがとうございます。

私もあまりちゃんと探していないですが、内部パラメータや外部パラメータが書かれているところは見たことはないです。

実物がないと内部パラメータの推定なども難しいと思いますので、自分の場合は適当に設定して試していたと思います。

正解データが必要であれば、New Tsukuba Stereo Datasetを使用してみてはどうでしょうか?中身までは確認していませんが、CGベースですので、少なくとも外部パラメータの情報はあると思います。
http://cvlab-home.blogspot.jp/2012/05/h2fecha-2581457116665894170-displaynone.html


Posted by シンドラー at 2016年06月09日 13:27
回答ありがとうございます。

New Tsukuba Stereo Datasetは初めて聞きました。参考にさせていただきます。

しかし、やっぱり記載ないのですか・・・みんなどうやってるのだろう・・・。謎ですね。

Posted by hirosi at 2016年06月09日 19:22
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